אחרי לא מעט שנים ששמו נקשר לפרשיית המין של ג'פרי אפשטיין, באוגוסט האחרון תביעה אזרחית הוגשה נגד הנסיך אנדרו. וירג'יניה רוברטס ג'ופרה, אחת המתלוננות נגד עבריין המין ג'פרי אפשטיין, הגישה לבית המשפט בניו יורק תביעת פיצויים נגד הנסיך אנדרו, אחרי שזה תקף אותה מינית לכאורה כשהייתה קטינה. אחרי שנשבע להילחם בטענות של ג'ופרה, התמודד עם דחיית בקשתו לדחיית המשפט ונושל מתאריו מתאריו – הלילה נודע כי הצדדים הגיעו להסכם, והנסיך ישלם לג'ופרה מיליונים.
הנסיך אנדרו לא הודה בקשר המיני שניהל לכאורה עם ג'ופרה, אך פרסם הצהרה מפורטת בה ציין כי הוא "מתחרט על הקשר שלו עם אפשטיין", יפצה את ג'ופרה במיליונים ויעביר מיליונים נוספים לצדקה. "וירג'יניה ג'ופרה והנסיך אנדרו הגיעו להסדר מחוץ לכותלי בית המשפט", נכתב בהצהרה שהוגשה מטעמו לבית המשפט. "הנסיך מתכוון לתרום תרומה משמעותית לעמותת הצדקה של הגברת ג'ופרה, למען תמיכה בזכויות הקורבנות. הנסיך אנדרו מעולם לא התכוון להשמיץ את הגברת ג'ופרה והוא מבין שסבלה - הן כקורבן להתעללות והן כתוצאה ממתקפות ציבוריות לא הוגנות. ידוע לכל שג'פרי אפשטיין סחר באינספור נערות צעירות במשך שנים רבות. הנסיך אנדרו מתחרט על הקשר שלו עם אפשטיין ומשבח את אומץ ליבה של גברת ג'ופרה. הנסיך מתחייב להפגין את חרטתו על הקשר עם אפשטיין על ידי תמיכה במאבק נגד סחר במין ותמיכה בנפגעות".
הסכום בו יפצה אנדרו את ג'ופרה נותר חסוי, אך מקורות יודעי דבר מסרו ל"דיילי מייל" הבריטי כי מדובר בסכום שמגיע ל-12 מיליון ליט"ש (16.2 מיליון דולר). מקרובים למשפחת המלוכה טענו כי הסכום, שמורכב מ-7.5 מיליון דולר ותשלום נוסף של הוצאות משפטיות, יצא גם מכיסה של אמו של הנסיך אנדרו, המלכה אליזבת'.
ג'ופרה, כיום בת 38, העידה כי אולצה לקיים יחסי מין עם אנדרו כחלק מניסיון לאסוף מידע מפליל נגדו – כשהייתה בת 17 בלבד. "עושרו, כוחו, מעמדו וקשריו של הנסיך אנדרו אפשרו לו להתעלל בנערה מפוחדת ופגיעה שאיש לא הגן עליה", נכתב בתביעה, ולרשת ABC האמריקנית היא אמרה: "אני רוצה שהוא יקבל אחריות על מה שהוא עשה לי. אנשים חזקים ועשירים אינם פטורים מאחריות על מעשיהם".
בתביעה ג'ופרה פירטה כמה מקרים שבהם הנסיך תקף אותה מינית. באחד מהם, נכתב, היא שהתה בדירתה של גיילין מקסוול, שותפתו של אפשטיין, והוכרחה על ידם לשכב עם אנדרו בניגוד לרצונה. במקרה אחר, צוין בתביעה, היא הותקפה בידיו באחוזתו בניו יורק של אפשטיין – חרף העובדה שהייתה קטינה. "ההתעללות המינית של הנסיך אנדרו בקטינה, למרות שידע שהיא קורבן לסחר בסקס, חורגת מכל גבולות ההגינות", נכתב בתביעה.